Mã nguồn của Android được cấp phép theo các giấy phép phần mềm mã nguồn mở tự do. Google đưa phần lớn mã nguồn (bao gồm cả các lớp mạng và điện thoại)[114] theo Giấy phép Apache phiên bản 2.0,[115][116] và phần còn lại, các thay đổi đối với nhân Linux, theo Giấy phép Công cộng GNU phiên bản 2. Liên minh Thiết bị cầm tay mở đã thực hiện các thay đổi trên nhân Linux, với mã nguồn lúc nào cũng công khai. Phần còn lại của Android được Google phát triển một mình, và mã nguồn chỉ được công bố khi phát hành một phiên bản mới. Thông thường Google cộng tác với một nhà sản xuất phần cứng để cung cấp một thiết bị 'chủ lực' (thuộc dòng Google Nexus) với phiên bản mới nhất của Android, sau đó phát hành mã nguồn sau khi thiết bị này được bán ra.[117]

Vào đầu năm 2011, Google quyết định tạm ngưng phát hành mã nguồn Android phiên bản 3.0 Honeycomb dành riêng cho máy tính bảng. Lý do, theo Andy Rubin trong một bài blog Android chính thức, là vì Honeycomb đã được làm gấp gáp để phục vụ cho Motorola Xoom,[118] và họ không muốn các bên thứ ba tạo ra một "trải nghiệm người dùng cực kỳ tồi tệ" bằng cách cố gắng đưa vào điện thoại thông minh một phiên bản dành riêng cho máy tính bảng.[119] Mã nguồn một lần nữa được xuất bản công khai vào tháng 11 năm 2011 với sự ra mắt của Android 4.0.[120]

Mặc dù phần mềm là mã nguồn mở, các nhà sản xuất thiết bị không thể sử dụng thương hiệu Android của Google trừ khi Google chứng nhận rằng thiết bị của họ phù hợp với Tài liệu Định nghĩa Tương thích (Compatibility Definition Document - CDD). Các thiết bị cũng phải thỏa mãn định nghĩa này thì mới được cấp phép để cài các ứng dụng mã nguồn đóng của Google, gồm cả Google Play.[121] Vì Android không hoàn toàn được phát hành theo giấy phép tương thích GPL, ví dụ như mã nguồn của Google là theo giấy phép Apache license,[122] và cũng vì Google Play cho phép các phần mềm có bản quyền, Richard Stallman và Quỹ phần mềm tự do luôn chỉ trích Android và khuyên người dùng sử dụng hệ điều hành khác như Replicant.[123][124]